Zet een pan op middelhoog vuur en doe hier de plantaardige kookroom in, samen met de suiker, agar agar en een snufje zout.
Schraap de merg uit het vanillestokje en voeg deze ook toe.
Roer het mengsel goed door met een garde terwijl je het aan de kook brengt. Als het panna cotta mengsel kookt mag het 3 minuten zachtjes pruttelen. Zet eventueel je vuur wat zachter.
Verdeel het mengsel over de glazen bakjes. Zet de bakjes minimaal 1 uur in de ijskast om op te stijven.
Maak ondertussen de perzikcompote. Zet hiervoor weer een pan op middelhoog vuur.
Verwijder de schil van de perzik en snijd deze in klein blokjes. Doe de blokjes in de pan.
Voeg het water, de suiker en het citroensap toe. Roer dit even door elkaar.
De perzikcompote mag rustig pruttelen tot de perzik mooi zacht is en er een soort saus ontstaat. Dit kan 15 tot 30 minuten duren.
Doe de perzikcompote in een kom en zet deze in de ijskast om af te koelen.
Schep vlak voor het serveren wat van de afgekoelde perzikcompote over de opgesteven panna cotta.